In einer Schenkungsurkunde des Klosters Solnhofen könnte um 850 Rudelstetten erwähnt sein. Um 1150 stiftete der Propst von Solnhofen eine Kapelle in Rudelstetten. 1170 wird Rudelstetten als Filial der Pfarrei Alerheim genannt.
1524 erreichte die Reformation Rudelstetten und wurde 1539 offiziell eingeführt. 1648, im letzten Jahr des 30jährigen Kriegs brannten Dorf und Kirche. Die Kirche wurde 1652-56 neu errichtet. Sie ist St. Ulrich von Augsburg geweiht.
Bei Renovierungen des 20. Jahrhunderts wurde sie mit Kunstwerken des Wemdinger Bildhauers Ernst Steinacker ausgestattet. Die Orgel wurde von der Oettinger Orgelbaufirma Steinmeyer gebaut.
(Quelle: Bezzel, Ernst (Hg.u.a.), Evangelische Gemeinden im Ries, Erlangen 1981, S.55-59.)
